Король Артур объявил о проведении турнира в Винчестере. Король, с неменьшим нетерпением, чем его рыцари, ждавший этого праздника, отправился туда за несколько дней до его начала, чтобы проследить за приготовлениями к турниру, оставив королеву с ее свитой в Камелоте. Сэр Ланселот под предлогом плохого самочувствия тоже остался в Камелоте. Дело в том, что он задумал присутствовать на турнире инкогнито, и сообщил о своем плане Гиневре. После этого он вскочил на коня, и один, без слуг, переодетый стариком, направился в Винчестер по боковой дороге. Встречные принимали его за старика, который едет посмотреть турнир. Даже Артур и сэр Гавейн, заметившие неизвестного старца, проезжавшего под окнами замка, не признали в нем сэра Ланселота. Но его выдала случайность. Его конь захромал, и наш герой, забыв на мгновение, что он притворяется слабосильным стариком, с такой характерной для него легкостью вправил коню ногу, что все тут же признали в старике неподражаемого сэра Ланселота. Однако они позволили ему продолжить путь в полной уверенности, что его блестящее владение оружием не останется незамеченным на предстоящем турнире, и ему не удастся скрыться под маской старика.
Вечером в соседнем замке Шалотт незнакомому рыцарю, а это был Ланселот, устроили пышный прием. У владельца замка были красавица дочь и два сына, недавно посвященные в рыцари. Один из братьев заболел и потому не мог принять участие в турнире, к которому братья долго готовились. Ланселот предложил сопровождать на турнир второго брата, если ему позволят воспользоваться доспехами больного. Владелец замка Шалотт, не зная имени гостя, который тем не менее внушал ему доверие, сказал, что сын вряд ли найдет более достойного спутника, и охотно принял его предложение. Дочь владельца замка, которую незнакомец поразил с первой минуты, не сводила с него глаз. Ужин еще не подошел к концу, а девушка уже успела влюбиться в рыцаря, и ее бледное лицо то и дело заливала краска смущения. Все это не ускользнуло от внимания сэра Ланселота, и девушка была вынуждена удалиться в свои покои, где дала волю слезам. Сэр Ланселот поспешил передать ей через брата, что его сердце уже занято, но ему будет приятно выступать в качестве ее рыцаря на предстоящем турнире. Девушка, обрадованная проявленной рыцарем галантностью, вручила ему свой шарф, который он должен был носить на турнире.
Сэр Ланселот с молодым рыцарем выехали ранним утром и по пути в Винчестер заехали в замок, принадлежавший сестре владельца замка Шалотт, которая оказала им радушный прием. На следующий день они надели доспехи, простые, без украшений, какие обычно бывают у молодых людей в первый год после посвящения в рыцари; свита могла распознать их только по красному цвету щитов. Ланселот привязал к шлему шарф, подаренный девушкой из Шалотта, и в таком виде отправился на турнир, где рыцари разделились на два отряда: один под командованием сэра Галахада, другой во главе с королем Артуром. Понаблюдав какое-то время за поединком и заметив, что отряд сэра Галахада начал сдавать позиции, сэр Ланселот с молодым рыцарем присоединились к его отряду, причем молодой человек выбирал в качестве противников молодых рыцарей, а сэр Ланселот сражался с самыми известными рыцарями Круглого стола. Первую победу он одержал над сэром Гавейном, вторую над сэром Борсом, а затем над сэром Лионелем. Зрители были поражены; все считали, что такое под силу только сэру Ланселоту Озерному. К тому же сбивал с толку шарф на шлеме, поскольку было известно, что сэр Ланселот носит только отличительные знаки своей королевы. Наконец сэр Эктор, брат Ланселота, вступил с ним в схватку и во время яростной атаки нанес ему серьезную рану. В ответ Ланселот ударом по шлему оглушил противника, и тот как подкошенный рухнул на землю. А победитель в сопровождении молодого рыцаря ускакал прочь.
Они вернулись в Шалотт, где Ланселота окружили вниманием и заботой граф, его сыновья и, прежде всего, красавица дочь. Ее умение врачевать раны помогло быстрому выздоровлению рыцаря. Сэр Ланселот уже почти полностью восстановил здоровье, когда сэр Эктор, сэр Борс и сэр Лионель, которые после возвращения двора в Камелот решили отправиться на поиски приключений, увидели его прогуливающимся по стене замка. Встреча была радостной, и три дня в замке прошли в непрерывных развлечениях. Друзья подтрунивали друг над другом, вспоминая прошедший турнир. Ланселот, который вначале грозился отомстить человеку, нанесшему ему тяжелые раны, заявил, что гордость за искусное мастерство и доблесть брата достойная плата за перенесенную боль. Когда пришло время прощаться, сэр Ланселот передал королеве письмо, в котором написал, что вернется, как только надлежащим образом простится с гостеприимными хозяевами и прекрасной девушкой из Шалотта.
Молодая леди, после тщетной попытки задержать сэра Ланселота с помощью слез и настойчивых просьб, смотрела вслед Ланселоту, понимая, что он не оставил ей никакой надежды.
Турнир проводился в начале лета, но миновало уже несколько месяцев с отъезда сэра Ланселота, и надвигалась зима. Силы девушки из замка Шалотт постепенно таяли, здоровье ухудшилось, и она чувствовала, что больше не может жить вдали от возлюбленного. Она покинула замок, спустилась к реке, села в лодку и поплыла вниз по течению в сторону Камелота.
Как-то утром король Артур и сэр Лионель увидели из окна башни, стены которой омывала река, богато украшенную лодку под пологом из золотистой ткани, которая плыла по течению, как им показалось, без всякого управления. Наконец лодка уткнулась в берег, и они поспешили к реке. В лодке под пологом они нашли мертвое тело красавицы, в которой сэр Лионель сразу узнал прекрасную дочь владельца замка Шалотт. Продолжив осмотр лодки, они нашли кошелек, украшенный золотом и драгоценными камнями, а в нем письмо. Король Артур взял письмо и увидел, что оно адресовано ему и всем рыцарям Круглого стола. В письме говорилось, что сэр Ланселот Озерный самый лучший рыцарь и самый красивый мужчина, но при этом самый безжалостный, что и послужило причиной смерти несчастной девушки, чья любовь была столь всепоглощающей, что она не смогла смириться с его жестокосердием.
Король распорядился похоронить девушку со всеми подобающими ее положению почестями и рассказал рыцарям историю ее любви.
История о «красавице Элейн, прекрасной деве из Астолата», рассказанная Теннисоном в «Королевских идиллиях», конечно же не что иное, как история леди из Шалотта.